一、概述

火電鍋爐受熱面高溫、高壓管道在長期服役過程中，受煙氣、飛灰、汽水沖刷、高溫化學(xué)反應(yīng)等因素影響，易形成管壁局部減薄、磨損、吹損、腐蝕等缺陷，最終發(fā)生爆管事故，其經(jīng)濟(jì)損失巨大。

傳統(tǒng)方式通過搭建腳手架或大型升降平臺對水冷壁、高過、高再等高空壁面進(jìn)行防磨防爆檢查。檢驗(yàn)人員需佩戴安全帶，攜帶儀器，于幾十米高處作業(yè)，存在高空安全風(fēng)險(xiǎn)這種檢查方式消耗大量人力物力，成本高昂，耗時長，同時極易出現(xiàn)安全事故，發(fā)電企業(yè)亟需一種能在短期停爐期間不用滿搭腳手架，通過智能檢測設(shè)備對爐內(nèi)管屏進(jìn)行早期預(yù)防檢查的新型檢查方式。

二、柔性導(dǎo)軌機(jī)器人

柔性導(dǎo)軌機(jī)器人主要由柔性導(dǎo)軌行走機(jī)構(gòu)、硬性導(dǎo)軌、檢測模塊、終端控制模塊、定位模塊等構(gòu)成。

1.柔性導(dǎo)軌行走機(jī)構(gòu)

柔性導(dǎo)軌模塊包括橫向?qū)к�、縱向?qū)к壖皟蓚�行走機(jī)構(gòu)。行走機(jī)構(gòu)通過導(dǎo)向輪與柔性導(dǎo)軌之間的摩擦力驅(qū)動，縱向或橫向穩(wěn)定運(yùn)動，行進(jìn)速度可達(dá)8m/min，最大起重180kg,可承載測厚、氧化皮檢測儀、數(shù)字射線成像等各種檢測儀器，無掉落風(fēng)險(xiǎn)。