一、產(chǎn)品介紹

在火電站的日常運(yùn)營(yíng)中，電除塵器的清潔與維護(hù)是一項(xiàng)既繁瑣又危險(xiǎn)的工作。由于電除塵器內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，間距最低僅為200mm，行動(dòng)極為不便，使檢修質(zhì)量無(wú)法得到保證。且內(nèi)部環(huán)境含塵量大、悶熱、光線不足，對(duì)檢查人員的健康狀況、心理狀態(tài)都會(huì)產(chǎn)生較大影響。

在實(shí)際應(yīng)用中，由于運(yùn)行、維護(hù)、管理不善等原因，許多電除塵器也不能發(fā)揮出應(yīng)有潛力，除塵效率不高，達(dá)不到設(shè)計(jì)效果，影響達(dá)標(biāo)排放。

為解決電除塵器的清潔問(wèn)題，我公司研發(fā)出第二代電除塵清掃機(jī)器人，與第一代相比清掃效率翻倍，替代人工在惡劣工況下進(jìn)行清掃工作，避免檢修人員高空危險(xiǎn)作業(yè)，進(jìn)一步提升安全保障。

二、產(chǎn)品特點(diǎn)

1.機(jī)器人整體設(shè)計(jì)

電除塵清掃機(jī)器人整體為模塊化設(shè)計(jì)，包括機(jī)身模塊、陽(yáng)極滾刷模塊、陰極線刷頭模塊及攝像模塊，各模塊均可拆卸調(diào)整，適應(yīng)不同電除塵器內(nèi)部尺寸。

2. 磁力吸附，垂直導(dǎo)向

機(jī)器人機(jī)身下方配備四個(gè)永磁吸附磁輪，由兩臺(tái)蝸輪蝸桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)，可吸附于陽(yáng)極板上下運(yùn)動(dòng)。另配有兩個(gè)導(dǎo)向輪，導(dǎo)向輪可卡入兩塊陽(yáng)極板之間，以此為軌道保證機(jī)器人上下行走的路線垂直不偏離，碰到固定卡扣時(shí)，可以自動(dòng)伸縮抬起越障。

機(jī)身上還設(shè)置有限位開關(guān)，當(dāng)傳感器探測(cè)到機(jī)器人行走至陽(yáng)極板邊緣時(shí)，自動(dòng)控制機(jī)器人返回。

3. 超長(zhǎng)滾刷，陽(yáng)極板清掃效率翻倍

相比于第一代電除塵清掃機(jī)器人，第二代滾刷升級(jí)為兩倍長(zhǎng)度，機(jī)器人往返一次可同時(shí)清潔兩塊陽(yáng)極板，效率提升，且對(duì)于板結(jié)粘灰具有更強(qiáng)力清掃效果。整個(gè)滾刷包括刷頭、外殼、連接件和轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，整體可從機(jī)身上拆卸，可根據(jù)陽(yáng)極板寬度定制滾刷長(zhǎng)度，保證全面清掃、不留死角。

4. 陰極線刷頭靈活調(diào)整

陰極線刷頭固定于機(jī)身上方，同樣可以整體拆卸。刷頭高度可根據(jù)陽(yáng)極板和陰極線的間距調(diào)整，保證極板極線一次清掃到位。

5. 攝像模塊

機(jī)器人配備1280′720攝像頭，自適應(yīng)照明，可實(shí)現(xiàn)高塵環(huán)境下高清圖像的拍攝，圖像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸至控制器，控制器具備視頻數(shù)據(jù)儲(chǔ)存及回放功能。

通過(guò)高清攝像頭，檢修人員可以在不進(jìn)入電除塵器的情況下進(jìn)行結(jié)構(gòu)件檢查，觀察設(shè)備是否存在腐蝕、斷線、變形等缺陷，實(shí)現(xiàn)修前檢查或修后復(fù)查，為電除塵開展檢修提供有針對(duì)性的、準(zhǔn)確的指導(dǎo)意見和方向。

6. 安全防墜，自動(dòng)繞線

電除塵清掃機(jī)器人機(jī)身懸掛防墜器，保障機(jī)器人在壁面作業(yè)時(shí)的安全。

線纜長(zhǎng)度20m，在機(jī)器人上下爬行的過(guò)程中，繞線輪自動(dòng)收放，避免線纜影響機(jī)器人行走。

三、產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

（1）降低安全風(fēng)險(xiǎn)：單個(gè)陽(yáng)極板高15m，陽(yáng)極板間距在400～450mm之間，陰極針刺線居中布置，則針刺線與陽(yáng)極板之間的距離在200～225mm之間。檢修時(shí)，工作人員需擠進(jìn)這個(gè)狹縫中，對(duì)極板、極線進(jìn)行全面的檢修維護(hù)、隱患排查、缺陷消除等工作，除塵內(nèi)部無(wú)法搭設(shè)升降平臺(tái)或腳手架，全賴安全帶和防墜器保障人員安全，風(fēng)險(xiǎn)極高。清灰檢查工作由機(jī)器完成，無(wú)人身和設(shè)備的安全隱患及風(fēng)險(xiǎn)，徹底杜絕了安全事故的發(fā)生。

（2）提升工作效率：電除塵的日常維護(hù)和檢修，要面對(duì)五千多片陽(yáng)極板，十萬(wàn)多支針刺線，除了工作量大，環(huán)境含塵量大、悶熱、光線不足等因素也會(huì)對(duì)檢查人員的健康狀況、心理狀態(tài)都產(chǎn)生較大影響，大大減低工作效率。

以一臺(tái)600MW機(jī)組為例，電除塵器陽(yáng)極板總塊數(shù)約5000塊，高15m。以機(jī)器人的行走速度，往返一次（同時(shí)清掃兩塊陽(yáng)極板）耗時(shí)約6分鐘，完成5000塊板共計(jì)500小時(shí)。以12h/天計(jì)算，4臺(tái)電除塵清掃機(jī)器人可在10天內(nèi)完成該機(jī)組電除塵器的全部清掃工作。

（3）保障清掃質(zhì)量：清掃機(jī)器人搭載高清攝像頭和高亮度燈光，清掃過(guò)程和畫面可實(shí)時(shí)無(wú)線傳輸，同時(shí)視頻數(shù)據(jù)具備存儲(chǔ)和回放功能，清掃質(zhì)量清晰可見，修前、修后情況可以實(shí)時(shí)比對(duì)，一目了然。

四、技術(shù)參數(shù)